Openrov Test 1 y Carga de baterías

Openrov

Hoy he completado la primera de las pruebas de estanqueidad del Openrov y todo parece indicar que ha sido un éxito.

Días atrás estuve sacando aire del cilindro central y haciendo pruebas con una herramienta de purgado de frenos. Así le sacaba el aire y observaba si mantenía la presión negativa. Después de repasar algunas juntas parecía que todo iba bien, así que lo he metido 24 horas bajo agua, sin electrónica y lastrado, y los cilindros han salido totalmente secos. Ahora poco a poco hay que ir bajando metros a ver si todo sigue bien o empiezan a aparecer fugas.

Baterías

El tema de las baterías es algo que no me gusta del Openrov desde que lo recibí. Las baterías en si están muy bien y son LiFePo4, con lo que la tranquilidad está asegurada. No arden ante un corto ni ante una caida de tensión por debajo del umbral mínimo como puede pasar con las LiPo. Por contra tienen algo menos de voltaje. El tema es que las cargan con cargadores convencionales, 1 cargador por cada pareja de baterías. Tarda muchas horas, ocupas 3 enchufes y no sabes nada de la descarga previa que tuviste, es decir, no sabes los miliamperios que has descargado y vuelto a cargar. Para mi no es un sistema válido.

Cargador de serie

Para solucionar esto he preferido usar el cargador que tengo para los multicopteros, aviones, coches y demás fauna RC. El típico cargador de Lipo, Lifepo y baterías más antiguas. Lo único que había que hacer era buscar un tubo de PVC de la medida aproximada (unos 30mm de interior), diseñar unos tapones, soldar un conector y adaptar unos muelles del chino.

Tapón Carga Lipo

Tubo de carga del Openrov

Luego configuramos el cargador para que baje el voltaje al de la unidad de LiFe, seleccionamos 6S, 1.5A de carga y en unas dos horas tenemos las 6 baterías listas, sabiendo la carga que le hemos metido.

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Domo FPV con pan & tilt para UAV

Domo FPV

Hace unos días mi amigo Juan Trillo me proponía la creación de un domo con pan&tilt, basado en servos, para el UAV fabricado por Fernando Morato, presidente de CDARCU, el Club de Aeromodelismo de Utrera.

Fernando tenía ya un diseño preliminar basado en una bola de corcho de 98mm de diámetro. Un diseño realmente original, basado en 3 partes, con una central que giraba. Me puse a pensar en el tema y no me apetecía copiar el diseño de Fernando, quería proponer algo distinto.

UAV de Fernando Morado, de CDARCU

Tras unos cuantos bocetos, llegué a un diseño que me parecía original y creativo, una bola dividida en 2, pero que ambas partes son la misma pieza, simplemente rotada 180 grados, con lo cual, el mismo repuesto nos sirve para el lado izquierdo o el derecho, son perfectamente simétricas.

Disposición interna del Domo

Mi primer diseño sacaba los cables por detras. Juan, con buen criterio me propuso que los ocultara y todo se transfiriese por dentro. Aquí la complicación estaría en llegar con los cables arriba y que no molestasen al movimiento del pan. Por tanto, en esta versión del proyecto los cables salen por dentro del eje que no lleva el servo y suben hasta la zona superior pegados al brazo, por su interior.

Detalle de instalación del cableado

Una vez con el cableado arriba, solo queda montar el soporte del servo superior y pasar el cable por la guía que le he dejado, la cual nos da un recorrido efectivo de 270 º.

Pieza de soporte del Servo PAN

Esta es quizás la pieza más compleja de todo el conjunto, ya que los cables deben discurrir por su interior, pero a la vez necesitamos habilitar algún soporte móvil que sujete la pieza al conjunto de abajo. Si la dejo colgando únicamente por el tornillito del servo se partirá en el primer vuelo.

Se me ocurrió la instalación de 3 tornillos que hacen de topes, uno por delante y dos por los laterales. Podía prescindir del tornillo trasero, con lo que la pieza del brazo no tiene por que estar terminada en su parte trasera y así la podemos imprimir tumbada, consiguiendo de esta forma su máxima dureza. Al giras las 3 cabezas de los tornillos hacen de tope y deslizan por el interior del “tunel”. Hay que ser cuidadoso a la hora de apretar estos tornillos y hacerlo hasta el punto donde tengamos sujección pero no fricción que impida el movimiento.

image

Para la zona superior he subido dos piezas, una cerrada y otra abierta. Al gusto del usuario.

Podeis descargar los STL de Thingiverse. Los servos son los Hitec HS-82MG y la cámara es una estándar de placa de 38x38mm, como esta. La tornillería es de Rational, cabezas hexagonales en Acero A2, M3, con largos de 6, 8, 15 y 30mm.

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