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Cordobés, ¿El Caballo de Hernán Cortés?

Castilleja de la Cuesta, Sevilla, es un pueblo con una historia increible. A pocos metros de la Iglesia de Santiago, en plena Calle Real, se encuentra el Colegio de las Irlandesas, antiguo Palacio de Montpensier, donde pasos sus últimos días Hernán Cortés, muriendo allí el 2 de diciembre de 1547.

Es común en el pueblo escuchar la historia de que en el patio del colegio existe una lapida con la inscripción “CORDOBES”, correspondiente a uno de los caballos del conquistador, en concreto se dice que fue el que le ayudo a salir de México en la Noche Triste. ¿Qué hay de cierto en esto? Movido por el interés histórico, la curiosidad, y un cariño especial por todo lo relacionado con México, me propuse investigar un poco.

El punto de partida fue buscar en Google información de esta lápida, y lo que encuentro, en múltiples entradas, es siempre el mismo fragmento de texto:

En el jardín de este palacio hay una curiosa, curiosísima lápida de piedra pizarra, cuya inscripción es una sola palabra: Cordobés. ¿Y quién es este cordobés que está enterrado en un jardín? Pues el caballo que salvó la vida de Hernán Cortés en la batalla de la Noche Triste. Como Bucéfalo de Alejandro, o como Babieca del Cid, fue un caballo glorioso. Cortés se lo trajo cuando vino de México y aquí, ya jubilado de la silla y las bridas, Cordobés vivió sus últimos días en esta finca luminosa del Aljarafe. Hoy el palacio es Colegio de las Irlandesas.

Aprovechando que voy al Colegio a menudo, pregunté por la lápida, la cual amablemente me mostraron. Ésta, ha ido cambiando de lugar con el paso del tiempo, por lo que donde yo la he visto no es su ubicación original.

Lápida de CORDOBES, ¿el Caballo de Hernán Cortés?
Lápida de CORDOBES, ¿el Caballo de Hernán Cortés?

Verla ha sido una gran sorpresa, pero pronto empezaron a aparecer dudas, ¿es realmente la lápida de un caballo de Hernán Cortés? En todos los lugares que he encontrado referencias se habla de pizarra y esto no tiene nada que ver con la pizarra, ¿por qué?

Mostré la foto a algunos amigos de la ETSA, y personal docente, y esa grafía les resultaba extraña. Quino González me hizo un apunte muy interesante, escanearla para ver posibles trazas de una losa reciclada de otra epoca, y Curro Montero me presentó sus dudas acerca de la grafía, la técnica empleada y el gentilicio utilizado, si era así ya en esa época.

Con esta información procedí a digitalizar patrimonio, realizando el modelo digital de la lápida con la técnica de fotogrametría.

El escaneado no muestra patrones ni marcas extrañas. Sí nos deja ver unos trazos bien ejecutados, de muy buena calidad, complicados para la época de la que se supone la lápida, pero no imposibles. Lo que sí está claro es que pizarra no es, y eso me seguía haciendo dudar.

CORDOBES Hernan Cortes Caballo
Render a partir de modelo digital

En este render, a partir del modelo digital generado, con simulación de piedra tostada como textura, podemos apreciar como la piedra no cuenta con patrones y la limpieza de los trazos, aparte del desgaste propio de este material. El escaneado del patrimonio nos permite conservar y estudiar copias digitales de esculturas y restos, dándonos unas posibilidades increibles para su estudio.

Entonces, ¿es o no es el caballo de Hernán Cortés?

Dispuesto a conseguir más información para aclarar este asunto establecí un orden cronológico y crucé datos tomados de una y otra fuente. He podido concluir:

– Los españoles llegan a México en 1519 y Cortés vuelve a España en 1529. Toman tierra con 16 Caballos macho, que son los que empleaban en batalla.

– En diversas páginas se indica que en una batalla estaba con un caballo y en otras páginas con otro, los nombres que se barajan son: El Arriero, Molinero, Romo, Morcillo.

El Arriero se lo deja a los indios camino de las Hibueras, en 1525, y no vuelve a buscarlo. Era un caballo color morcillo, al que también apodaban “El Romo“, es decir, a veces se les cita por su nombre y otras por su color. De hecho El Arriero no fue suyo en principio, y tras varios enfrentamientos se quedó con él.

Molinero se llamaba así por su padre, que tenía un molino. Puede ser el caballo con el que conoce a Moctezuma.

¿Y donde aparece “El Cordobés“?. Ha sido complicado encontrar una referencia fiable a este caballo de Cortés, y ha sido en la Revista Imágenes, de la Universidad Nacional Autónoma de México, donde he encontrado una clara e interesante referencia:

A Hernán Cortés se le detuvo el corazón con 62 años en un palacete de Castilleja de la Cuesta que fue adquirido por los Borbones a finales del siglo XIX y que hoy en día está ocupado por el Colegio de las Irlandesas. Todavía existe una lápida, ante la puerta que da acceso a las habitaciones que ocupó Cortés, que dice lo siguiente: “Aquí murió el gran conquistador de Méjico en 1.547”. En el jardín de este palacete hay otra lápida de piedra pizarra, cuya inscripción solo tiene una palabra: “Cordobés“. El caballo que le salvó la vida en la batalla de la Noche Triste y que lo vio llorar debajo del ahuehuete de Popotla. Cortés lo trajo a España y se reencontró con su caballo zaino en el palacete de Castilleja de la Cuesta, ya jubilado de la silla y las riendas. Parece que desde entonces, como dijera Homero Aridjis, “a través de vivos y de muertos sin mañana y sin noche no dejan de galopar hacia la luz”

Parece claro que CORDOBES existió y era uno de los caballos de Hernán Cortés, pero de nuevo aluden a la pizarra como material de la lápida.

Mi conclusión es que CORDOBES sí era uno de los caballos de Cortés, y sí se encuentra en el antiguo Palacio de Montpensier, actual Colegio de Las Irlandesas, pero la lápida no es la original. La pizarra es una roca frágil, de aspecto laminado, con tendencia a fracturarse en capas, dificil de tallar sin romperla. Pienso que la primera lápida era de pizarra, pero con el paso del tiempo ésta se fue deteriorando y se sustituyó por la que conocemos actualmente.

Si deseas estudiarla, imprimirla en 3D, observarla de cerca o experimentar con ella, la he subido a thingiverse para que cualquiera la pueda descargar.

Impresión 3D de la lápida del caballo de Hernán Cortés
Impresión 3D de la lápida del caballo de Hernán Cortés
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Digitalizando el Patrimonio

Guadalquivir. Estatua escaneada en 3D

Escanear en 3D es algo que siempre suele llamar la atención, pero ¿con que calidad y a que precio?

Llevo tiempo siguiendo de cerca los scanners de manos que aparecen y los sistemas basados en kinect. Nada de esto me convence por el hecho de encontrarse en resoluciones que rondan los 5mm. Eso, aunque pueda parecer poco, es mucho, dándonos modelos con poca definiciendo y bordes muy redondeados. Al final como juego está bien, pero como aplicación no es válido.

Hace poco tuvimos la suerte en el Fablab de contar con una presentación de Faro. Esto es otra liga, pero también en precio. Mientras que un scanner de mano ronda los 400 / 1000€, un Faro, completito, con su software, su accesorio láser y preparado para bajar las cotas a resoluciones de decimas de mm se nos va a cifras de 60.000 €.

Brazo Faro

Brazo Faro

La calidad es abrumadora. En las fotos de arriba se puede apreciar el tamaño del modelo que estabamos escaneando y en la siguiente foto se ven detalles como las uñas de los pies. Esto se usa en aeronáutica e industria espacial, es otra liga. No obstante, cuando el modelo es grande, mas de lo que puede abarcar el radio de giro del brazo, tenemos un problema. Tenemos que empezar a trabajar por zonas y a veces, con modelos muy grande, es mejor sacrificar calidad pero conseguir funcionalidad.

En el rango intermedio está Artec, una línea de scanners de mano que se mueven de los 9.000 a los 20.000 euros. He hablado con ellos y, aunque sería un reto, me indican que si podría trabajar sobre estatuas y modelos de 2 o 3 metros.

Y al margen de todo esto está el campo en el que yo ando haciendo mis pruebas, la fotogrametría. Es una técnica que consiste en fotografiar el modelo desde muchos ángulos y luego, a través de un software que analiza las distintas fotográficas y las compara, se compone el modelo digital a través de una nube de puntos y una malla. Luego ese modelo tendremos que limpiarlo de imperfecciones y lo tendremos listo como referencia, impresión, estudio… o la aplicación que le queramos dar. En mi caso le llamo Backup digital y es a prueba de incendios, destrozos o catástrofes. Con esa copia digital no solo podemos estudiar un modelo escaneado, sino que podemos fabricar partes definitivas o intermedias para artistas que completen la obra. Una herramienta documental impresionante para los restauradores.

¿Por que es interesante la fotogrametría? Porque lo podemos hacer con una cámara de fotos cualquiera. Lógicamente, como en todo, cuanto mejor sea nuestro equipo y el manejo que hacemos de él, mejor va a ser el resultado que obtendremos.

Iberia

He estado trabajando algunas pruebas en los Jardines de las Delicias, junto al Acuario de Sevilla, allí localicé muchas estatuas (en mal estado). En concreto esta que vemos arriba es Iberia, simboliza a España y era parte de una fuente que se llamaba La fuente de la hispanidad. Está mal, le falta una mano, abajo había trozos rotos, y es reto para escanearla, porque debe medir unos 3 metros de altura.

El día era nublado, la piedra es muy apta para la captura y me habría hecho falta una escalera para poder cubrir la zona superior, pero los resultados fueron bastante buenos. He realizado este modelo con 200 fotografías de 21 megapixeles.

Iberia

Cerca hay una plaza con bustos de apariencia romana, aunque según he leido son barrocos hechos en Italia. Alguno ya está decapitado sin posibilidad de reconstrucción real, ya que no hay modelo digital de él. Tomé uno al azar, unas 80 fotografías.

Busto

Busto

Arriba el original y abajo ya impreso en ABS. Si alguien dañase está escultura ya tendríamos un punto de partida para su restauración, con medidas y proporciones reales. Incluso con digitalizaciones periodicas podríamos comprobar como se va dañando/cambiando la pieza a lo largo del tiempo.

Cerca de Iberia está Guadalquivir, una representación del Rio de la ciudad en forma humana. Es la estatua con la más me esmeré, buscando fotografíar hasta el hueco más pequeño.

image

La base tendrá unos 2 metros de largo. Con respecto a los daños le falta media cara, un pie, una esquina, tiene pintadas…. Ahora ya la tenemos digitalizada….

Render Guadalquivir

Render Guadalquivir

Éstos de arriba son renders, es decir, modelados digitales a los que he aplicado un material, a partir del fichero digital obtenido. Es interesante mostrarlos porque se aprecia bien la verdadera calidad y potencial del archivo digital, no hay perdida de calidad como nos va a dar la impresora 3D.

Generación Guadalquivir

La digitalización del patrimonio es algo que me hace pensar mucho. Las posibilidades son altísimas, la conservación mejoraría con este archivo digital. ¿Veremos pronto todo esto como una realidad y podremos descargar y compartir modelos con fines educativos? Espero que si.

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Openrov Test 1 y Carga de baterías

Openrov

Hoy he completado la primera de las pruebas de estanqueidad del Openrov y todo parece indicar que ha sido un éxito.

Días atrás estuve sacando aire del cilindro central y haciendo pruebas con una herramienta de purgado de frenos. Así le sacaba el aire y observaba si mantenía la presión negativa. Después de repasar algunas juntas parecía que todo iba bien, así que lo he metido 24 horas bajo agua, sin electrónica y lastrado, y los cilindros han salido totalmente secos. Ahora poco a poco hay que ir bajando metros a ver si todo sigue bien o empiezan a aparecer fugas.

Baterías

El tema de las baterías es algo que no me gusta del Openrov desde que lo recibí. Las baterías en si están muy bien y son LiFePo4, con lo que la tranquilidad está asegurada. No arden ante un corto ni ante una caida de tensión por debajo del umbral mínimo como puede pasar con las LiPo. Por contra tienen algo menos de voltaje. El tema es que las cargan con cargadores convencionales, 1 cargador por cada pareja de baterías. Tarda muchas horas, ocupas 3 enchufes y no sabes nada de la descarga previa que tuviste, es decir, no sabes los miliamperios que has descargado y vuelto a cargar. Para mi no es un sistema válido.

Cargador de serie

Para solucionar esto he preferido usar el cargador que tengo para los multicopteros, aviones, coches y demás fauna RC. El típico cargador de Lipo, Lifepo y baterías más antiguas. Lo único que había que hacer era buscar un tubo de PVC de la medida aproximada (unos 30mm de interior), diseñar unos tapones, soldar un conector y adaptar unos muelles del chino.

Tapón Carga Lipo

Tubo de carga del Openrov

Luego configuramos el cargador para que baje el voltaje al de la unidad de LiFe, seleccionamos 6S, 1.5A de carga y en unas dos horas tenemos las 6 baterías listas, sabiendo la carga que le hemos metido.

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Domo FPV con pan & tilt para UAV

Domo FPV

Hace unos días mi amigo Juan Trillo me proponía la creación de un domo con pan&tilt, basado en servos, para el UAV fabricado por Fernando Morato, presidente de CDARCU, el Club de Aeromodelismo de Utrera.

Fernando tenía ya un diseño preliminar basado en una bola de corcho de 98mm de diámetro. Un diseño realmente original, basado en 3 partes, con una central que giraba. Me puse a pensar en el tema y no me apetecía copiar el diseño de Fernando, quería proponer algo distinto.

UAV de Fernando Morado, de CDARCU

Tras unos cuantos bocetos, llegué a un diseño que me parecía original y creativo, una bola dividida en 2, pero que ambas partes son la misma pieza, simplemente rotada 180 grados, con lo cual, el mismo repuesto nos sirve para el lado izquierdo o el derecho, son perfectamente simétricas.

Disposición interna del Domo

Mi primer diseño sacaba los cables por detras. Juan, con buen criterio me propuso que los ocultara y todo se transfiriese por dentro. Aquí la complicación estaría en llegar con los cables arriba y que no molestasen al movimiento del pan. Por tanto, en esta versión del proyecto los cables salen por dentro del eje que no lleva el servo y suben hasta la zona superior pegados al brazo, por su interior.

Detalle de instalación del cableado

Una vez con el cableado arriba, solo queda montar el soporte del servo superior y pasar el cable por la guía que le he dejado, la cual nos da un recorrido efectivo de 270 º.

Pieza de soporte del Servo PAN

Esta es quizás la pieza más compleja de todo el conjunto, ya que los cables deben discurrir por su interior, pero a la vez necesitamos habilitar algún soporte móvil que sujete la pieza al conjunto de abajo. Si la dejo colgando únicamente por el tornillito del servo se partirá en el primer vuelo.

Se me ocurrió la instalación de 3 tornillos que hacen de topes, uno por delante y dos por los laterales. Podía prescindir del tornillo trasero, con lo que la pieza del brazo no tiene por que estar terminada en su parte trasera y así la podemos imprimir tumbada, consiguiendo de esta forma su máxima dureza. Al giras las 3 cabezas de los tornillos hacen de tope y deslizan por el interior del “tunel”. Hay que ser cuidadoso a la hora de apretar estos tornillos y hacerlo hasta el punto donde tengamos sujección pero no fricción que impida el movimiento.

image

Para la zona superior he subido dos piezas, una cerrada y otra abierta. Al gusto del usuario.

Podeis descargar los STL de Thingiverse. Los servos son los Hitec HS-82MG y la cámara es una estándar de placa de 38x38mm, como esta. La tornillería es de Rational, cabezas hexagonales en Acero A2, M3, con largos de 6, 8, 15 y 30mm.

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Los imanes de Neodimio

Juego Magnético en Thingiverse

Hoy he entrado en Thingiverse a ver que se cocía nuevo (mentira, he entrado a ver cuantas descargas tenía la maquinita) y he visto un destacado que me ha gustado mucho, el Magnetic bisymmetric hendecahedrons, unas figuritas muy chulas y muy bien impresas que me han hecho pensar unos minutos.

El juego en sí me parece genial, el autor usa imanes de Neodimio, de 3mm esféricos, para unir unas caras con otras. Estos imanes valen muy poco dinero y tienen mucha fuerza, lo cual los hace ideales para todo tipo de aplicaciones. Si yo hubiera hecho esto habría colocado los imanes en los vértices, y al verlos en los centros de las caras me he quedado pensando un rato.

Pienso que los vértices habrían dado más seguridad al imán, a dejarlo atrapado dentro de la estructura. Al “incrustarlos” en las caras se ve forzado a que el imán quede más embutido dentro de la cara, para que luego una  y otra permanezcan planas. Esto es plástico, va a ir cediendo, y más pronto que tarde el agujero por donde ha entrado el imán se va a abrir y éste se va a salir. Y es aquí donde empiezan los problemas.

De primeras me ha apetecido muchísimo imprimir uno, montárlo, dárselo al niño y hacer mi versión del juego, pero luego he pensado en que lo que podría pasar si un niño, el que sea, se traga un par de estas bolas […]  Si las dos bolas se pegan sin nada por medio no debería pasar nada, al vater de cabeza, pero, ¿y si las dos bolas se atraen con algún tejido interno de por medio?

Me ha dado tan mal rollo que voy a pasar de estos imanes por esta vez, y mira que me gustan estos cacharreos…Y así he pensado en el Geomag que tenemos (que le encanta), y he comprendido porque los diseñaros con las bolas intermedias de unión sin magnetismo. Cada vez encuentro ese juego mejor diseñado…

 

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Arcade Cabinet. Fabricando una maquinita en 3D

Arcade Cabinet terminada

Los que somos de los 70 y los 80 sabemos bien lo que son las maquinitas de los salones recreativos. Videojuegos a los que le echabas “5 duros” y disfrutabas de unos minutos de diversión.

Ya, al crecer físicamente, uno de vez en cuando se acuerda de esas máquinas de bar, y queda esa espinita de tener una en casa. Yo intenté tener original y restaurarla, pero ocupa mucho, están medio destrozadas, son caras y luego, juegas 4 veces y es un trasto que ocupa mucho espacio.

Fue con la llegada de la impresora 3D cuando me puse a pensar y decidí hacerme mi propia máquina, pero en pequeñito y muy económica.

Lo primero que hice fue plantear el diseño. Por aquella época tenía una Prusa i3, por lo que estaba limitado a una plataforma de 200x200mm, con lo cual había que hacerla modular en bloques encajables. Si veis la foto de arriba, en vertical tenemos dos niveles y en horizontal otros dos, con lo que tenemos una base compuesta de 4 partes, una zona central formada por 2 y una superior por otras dos. La última pieza es el panel frontal.

Boceto Arcade Cabinet

En este boceto se aprecian bien las partes. La máquina se ensambla de abajo a arriba, siendo el panel de la pantalla la última pieza a montar.

Para lanzar el emulador debía contar con algo pequeño y con poco consumo. Opté por la Raspberry y el emulador PiMame. En el momento de yo diseñar la máquina la Rasbperry que había en el mercado era la B+. Es más que suficiente para correr el emulador, no obstante yo le hice un poquito de overclocking y todo va más fluido. No se calienta, incluso dentro del bloque de plástico. El SO que le instalé es Raspbian con el instalador NOOBS.

Raspbetty Pi en Arcade Cabinet

Detalle interior uniones y cables

Base Joystick

Primeros ensamblajes

Base Joy

Detalle zona USB

Había que resolver un problema, era la forma de conectar los mandos y botones con la Raspberry. Estuve viendo algunos shields que convertía la señal, unos USB… demasiadas complicaciones y gastos. Encontré una solución sencilla, elegante y que funciona perfectamente, Retrogame de Adafruit.

Retrogame es un programita residente que correremos en la Raspberry y lo que hace es convertir los pulsos de cierre del IO de la Raspberry en pulsaciones de tecla. Es decir, cuando se produzca un cierre de circuito en alguno de los pines de la Raspberry podremos decirle a placa que es una pulsación de una tecla. Si “ir a la derecha” es la flecha hacia la derecha de los cursores, con Retrogame configuraremos el pin que deseemos con la pulsación del cursor a la derecha y uno de los pines del switch correspondiente del joystick con el pin que queramos en la Raspberry.

Yo me hice un fajin en cadena que va de masa en masa por los switches y luego del otro pin de cada switch al pin correspondiente en la Raspberry.

 

En el ejemplo que os bajareis vienen configurados estos pines. Yo añadi dos botones más de disparo (rojos), dos en el frontal (INSERT COIN y START PLAYER1), y otros dos para moverme por las opciones, son ENTER y ESC (así los debeis configurar). En mi caso son los dos botones de atras, el de la izquierda es ESC y el de la derecha es ENTER. En total 8 botones y 4 direcciones.

Mi Joystick y botones son de Arcade Shop Spain. En mi caso es un Joystick tipo Sanwa Corto y botones americanos.

Para la alimentación empleé un transformador normal y corriente de 12v. Con él alimentaremos directamente la pantalla, pero nos encontraremos un problema con la Raspberry, ya que funciona a 5v. Para ello he empleado un BEC de Radio Control. Los BEC se usan para bajar el voltaje de un rango alto a 5,1v. En Hobbyking hay muchos modelos y son económicos.

La parte más complicada es la pantalla. La máquina está hecha para una pantalla de 7” y casi cualquiera nos va a servir. El problema es que la mayoría no tienen altavoces, con lo que tendríamos que poner un amplificador adicional y un altavoz, y os digo por propia experiencia que es un engorro. Con lo que lo ideal es que busquemos una pantalla con altavoces y todo se simplifica mucho. Esta pantalla de Dealextreme creo que debe servir bien, en el peor de los casos habría que adaptar el panel frontal, lo cual se hace en 5 minutos.

Jugando con la Maquinita

Yo tarde unas 8 a 10 horas de impresión por bloque, el gasto aproximado es de 1,25 kilos de plástico. En mi caso la hice en PLA.

El efecto que crea es genial y la sensación se aproxima muchísimo a una máquina de verdad, pero en pequeño. No obstante no se mueve y es perfectamente estable.

Aquí os dejo el link a Thingiverse donde podeis descargar los STL y empezar a haceros la vuestra!

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Watson, un Robot imprimible por menos de 40 €

IMG_8604

Me apetecía mucho tener un robotito con ruedas para cacharrear un poco y que el enano su fuera hiciendo a él, pero los kits robóticos son caros, así que me puse con ello y decidí diseñarme mi propia plataforma. Ahora, aparte de un ahorro considerable, tengo un diseño modular que puedo ir modificando a mi antojo.

Mi diseño no es nada del otro mundo, de hecho me he basado en un diseño de los chinos y le he aplicado mis mejoras (ellos de hecho ya se habrán basado en otro diseño), así que busqué unas cuantas fotos en Google, y empecé a diseñar a partir de ahí.

Previamente, como sí tenía claro los motores y ruedas que iba a llevar, los pedí a una página china, buscando el precio más económico que encontré. Lo encontré en Banggood a unos 10$. ¿Por qué no me imprimí las ruedas? Porque necesitamos que sean de goma o patinan. Ya probé y el robot no agarra al moverse y girar.

Lo siguiente que necesitabamos era una electrónica. En mi caso he usado un Arduino Uno R3 que tenía por casa, pero un clon es barato en ebay. Por 5€ es nuestro.

El Arduino necesita conectarse a un shield para controlar los motores. Un shield no es más que una placa que se conecta al arduino por encima y le proporciona otras funciones. También tenía uno por casa, pero por menos de 6€ lo teneis en ebay.

Ya lo tenemos casi todo y nos hemos gastado 20€, por el momento. En esta primera versión he reciclado una batería que tenía por casa, pero voy a rediseñar alguna cogida para ponerle un portapilas. ¿Por qué? Porque no me gusta que el niño juegue con una lipo. Para vuestras pruebas la lipo es ok y es esta, de Hobbyking. Unos 6€ desde el almacén europeo.

IMG_8582En esta primera versión he instalado en el paragolpes delantero un sensor sharp infrarrojo de proximidad. Este sensor es un poco caro, pero funciona muy bien y es muy fiable. Para la revisión que le estoy haciendo voy a meter sensores de un par de euros, al menos 3, para que “vea” por los lados. Lo tenemos en ebay desde UK a unos 11€.

El resto es irnos a la ferretería y comprar tornillos M3, vamos a usar de 10, 15 y 25 mm. También algunas tuercas y ya estaremos listos para empezar a fabricar el chasis. Yo le añadí un interruptor normal y corriente, de cualquier tienda de electrónica. Es muy comodo para apagarlo y encenderlo.

Todo el proyecto lo he subido para descarga libre desde Thingiverse. Las dos partes del chasis las vais a encontrar en STL y en DXF. STL es para imprimirlo con la 3D, DXF es para cortarlo o fresarlo sobre material de 3mm. En mi caso lo he impreso, si lo cortais en CNC me contáis que tal.

IMG_8571
Imprimiendo el Chasis inferior en PLA
Chasis inferior terminado para prototiparlo
Chasis inferior terminado para prototiparlo

Si os fijais, el chasis tiene muchos menos agujeros que la versión que os podeis bajar. Para ir distribuyendo los distintos elementos parto de una base y luego la voy taladrando, una vez voy colocando cada elemento en su lugar mas idóneo realizo las modificaciones en el software de 3D, por eso entre las fotos que veis y la versión que vais a realizar puede haber algunas diferencias.

Una vez tenemos el chasis imprimimos las cogidas de los motores.

El chasis se llama chasis01.STL o chasis02.DXF, las cogidas de los motores se llaman soporte motor.STL y soporte motor2.STL, tenéis que imprimir 2 de cada uno.

Cogidas colocadas y dispuestas simulando su ubicación final
Cogidas colocadas y dispuestas simulando su ubicación final

 

Motores cogidos al chasis y ruedas colocadas
Motores cogidos al chasis y ruedas colocadas

Colocamos el arduino en el chasis y el shield por encima. Primero tendreis que coger con tornillos el Arduino al shasis y luego colocarle el shield. A los 4 motores tenéis que soldarle un par de cables a cada. Mirad la polaridad en las fotos o el robot andará loco. En los motores poned cable negro arriba y rojo abajo, en el shield los positivos por fuera y los negativos por dentro.

IMG_8585
Placa colocada y cableada

En paralelo imprimimos los separadores de 30mm, los pilares centrales y el paragolpes delantero y trasero y los atornillamos. Debemos colocar también el cable de alimentación en el conector lateral del shield.

Paragolpes
Paragolpes delantero

 

Paragolpes trasero
Paragolpes trasero
Pilar central
Pilar central

El sensor sharp lo podeis colocar con un poco de cola caliente en el paragolpes delantero. Ahora debeis conectarlo al Arduino. Se trata de un sensor analógico, en el caso del código que yo he subido debeis soldarlo al pin A5 (cable amarillo), de un pin de encima tomais la masa y de otro superior tomais el positivo. Si mirais 4 fotos más arriba se aprecia el conexionado.

Antes de cerrarlo vamos a programarlo. Hay que descargar la última versión del IDE de Arduino, conectamos, configuramos placa y puerto, abrimos el fichero .ino y lo subimos a la placa.
Es posible que os de un error al subirlo, se porque teneis que instalar la librería que nos va a permitir usar el shield. La podeis descargar aquí.

El código que podeis usar de partida es el siguiente:

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ); // create motor #1, 64KHz pwm
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ); // create motor #2, 64KHz pwm
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR12_64KHZ); // create motor #1, 64KHz pwm
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR12_64KHZ); // create motor #2, 64KHz pwm

int sensorPin = 5;    // pin del sensor
double sensorValue = 0;  // variable para almacenar los valores del sensor
int iTurnTime = 100; // milisegindos de cada giro
int c = 0;

void setup() {
Serial.begin (115200);
Serial.println (“WatsonBot v1”);

motor1.setSpeed(120);     // set the speed to 255/255
motor2.setSpeed(120);     // set the speed to 255/255
motor3.setSpeed(120);     // set the speed to 255/255
motor4.setSpeed(120);     // set the speed to 255/255

}

void loop() {
if (iReadSensor() > 550) // a mayor valor menos distancia de deteccion
vBack();
else if (iReadSensor() < 550 && iReadSensor() > 250)
vTurnLeft();
else
vMoveFwd();

c = analogRead(sensorPin);       // lee valor del sensor
Serial.println(c);            // manda valor del sensor al serie
delay(100);                    // esperas y sigue

}

int iReadSensor() {
sensorValue = analogRead(sensorPin);
if (sensorValue != 0)
{
return sensorValue;
}
}

void vMoveFwd() {
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
}

void vTurnLeft() {
motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(BACKWARD);
delay(iTurnTime);
}

void vStop() {
motor1.run(RELEASE);
motor2.run(RELEASE);
motor3.run(RELEASE);
motor4.run(RELEASE);
}

void vBack() {
motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(BACKWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.run(BACKWARD);
}

El código se entiende con facilidad. Lo mejor es que lo trasteeis y modifiqueis a vuestro gusto, le cambieis los valores de detección del sensor y las velocidades de los motores, y defináis nuevos comportamientos.

Una vez lo programeis y veáis que funciona bien lo podeis cerrar, dejando la batería por fuera. En el paragolpes trasero hay un hueco, os servira para conectar el USB del arduino, por si lo programais de nuevo.

En un futuro próximo está montarle un sensor sigue líneas y sensores de detección más económicos. Iré actualizando tanto este post como el repositorio en Thingiverse con las modificaciones.

Update 01/04/2015

El medio 3dprint.com ha publicado un artículo acerca de Watson (Ver artículo). Es una gran alegría que esté gustando el robot de esta manera.

He aprovechado y le he hecho el soporte de la batería lipo y una tapa para tapar el compartimento de acceso al USB y los cables. Los STL están el repositorio de thingiverse.

image
Algunos usuarios de impresoras tipo prusa, con camas de 20×20 o algo inferiores me han pedido que adaptara el diseño a sus máquinas. He subido los dos chasis partidos en 2 con una pieza de union con tornillos M3.

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El Nozzle. Imprimiendo con 0,30

El nozzle es la última parte de la impresora que nos separa de la pieza que estamos creando. Es la punta por la que sale el plástico derretido. La regla es sencilla, a mayor diametro del agujero del nozzle, mayor velocidad y menor calidad.

La gran mayoría de impresoras monta un nozzle de 0,40. Esta medida nos ofrece un buen compromiso entre calidad y tiempo de ejecución. Yo, hasta ahora, la gran mayoría de impresiones las he hecho con 0,40, pero me apetecía probar un nozzle menor de forma intensiva, y sobre todo, aclarar la relación entre la calidad y el tiempo.

En mi máquina monto un fusor de E3D, en concreto una mezcla de piezas entre la v5 y la v6. Ellos venden Nozzles que empiezan en 0,25 y terminan en 0,80. Por defecto, con cada kit mandan el 0,40 y, de forma adicional, puedes pedir otras medidas. Mi decisión fue el 0,30 por saltar dos pasos desde el 0,40 y no acercarme demasiado a los límites. También es cierto que trato de no imprimir por encima del 75% de la capacidad del nozzle, con lo que un 0,25 me complicaría mucho las impresiones a 0,20 de altura de capa*

* La Calidad de la impresión se trabaja en alturas de capa, una altura de 0,10 son 10 capas por milímetro, 0,20 serán 5. El nozzle nos va a definir mejor o peor estas capas, según su diámetro.

Una vez pedido y montado el 0,30, me decidí por el modelo de Groot en Thingiverse, el personaje árbol de Guardianes de la Galaxia, por tener muchos detalles y relieves.

Groot de frende 3d printerLa figura resultante ha medido unos 10 centímetros de alto, y he usado una altura de capa de 0,10 mm. El tiempo empleado ha sido de 14 horas y 50 minutos y el material PLA barato, con mucho brillo.

El Software de impresión me daba un tiempo de ejecución de 11,7 horas (11 horas y 42 minutos), con lo que, de la estimación a la realidad, la deferencia ha sido de un 26% más, aproximadamente.

¿Cuánto habría tardado esta misma impresión con un Nozzle de 0,40 y la misma altura de capa (0,10)?

Tenemos que imagina el nozzle como un lápiz afilado y un lápiz sin afilar, con el afilado tardaremos más en hacer un relleno, pero contamos con una mayor precisión a la hora de hacer los trazos.

La estimación de la misma figura, para 0,10 de capa, pero con nozzle de 0,40, habrá sido de 9,3 horas. Aplicamos la desviación del 26% y nos da 11,71, lo cual son 11 horas y 45 minutos. Por tanto, se puede concluir que para la impresión del Groot hemos tardado unas 3 horas más usando un nozzle de 0,30.

Y, realmente, ¿Se nota mucho el cambio de calidad con el nozzle de 0,30?. Sí, se nota. Si merece la pena es otra historia, ya entra dentro de la valoración de cada uno, pero la figura sale mucho más definida.
Se siguen notando las capas, lógicamente, pero si os fijais en las fotos, se ve que la resolución de los detalles es muy alta para una impresora de deposición de plástico. Para personas que hagan figuras, joyas, o cualquier tipo de impresión con detalle puede ser un cambio a tener en cuenta. A mi, particularmente, no me importan esas 3 horas de más en una impresión tan larga.

¿Y qué hay de imprimir a 0,20?

Pues ahí esta lo interesante del asunto, que 0,20 es una resolución que está muy bien (si la impresora está fina y bien calibrada) y los tiempos se acortan.

Para esta misma figura, los tiempos quedan así:

Nozzle 0,30 > Capa 0,20 > 4,7 horas estimadas > 5,92 horas reales
Nozzle 0,40 > Capa 0,20 > 3,86 horas estimadas > 4,86 horas reales

En este caso la diferencia es de 1,06 horas (1 hora y 4 minutos), y 0,20 de altura de capa, nos da una calidad muy óptima para muchas impresiones.

Por ejemplo, El Dragón Adalinda lo estoy imprimiendo a 0,20 de capa con el nozzle de 0,30 y está quedando muy bien. También hay que decir que ese PLA es bueno, y con un color mate muy llamativo.


…. 10 horas y 20 minutos…

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Form1+ de Formlabs en Fab Lab Sevilla

Hola a todos,

tras varias semanas de espera, ayer llegaron varias cajas de Formlabs, era la ansiada Form1+ que llegaba para el Fablab Sevilla, en la ETSA (Escuela Técnica Superior de Arquitectura).

Los Fablab son espacios Maker. Lugares creados para crear. Yo no soy, ni he sido, estudiante de la ETSA, de hecho ni me aproximo al gremio, pero desde la primera vez que pasé por allí las puertas siempre han estado abiertas, aquellos que han visitado el Fablab saben de lo que hablo, y aquellos que todavía no lo habeis hecho estais tardando.

El Fablab de Sevilla apoya fuertemente la impresión 3D. Cuenta con un clásica Cupcake, una Makerbot Original, una Ultimaker Original y una Voladora V2 (Aparte de una antigua Alaris ya en el dique seco). Hoy, a esta gran familia de impresoras se ha unido la Form1+, y yo he tenido la suerte de vivirlo, y digo suerte porque la impresora es una maravilla, como vais a ver.

Form1+ a punto de ser instalada

“El cartón es bueno”

Eso me dijo Juan Carlos, responsable del Fablab, y ¡vaya si lo es!, un empaquetado duro y resistente, de los “buenos, buenos”. Bromas aparte, la impresora viene muy bien empaquetada. Dobles cajas, soportes por todas partes y un sinfín de instrucciones, guiando absolutamente todos los pasos de la puesta en marcha.

En nuestro caso hemos empezado por la resina Gris. Nos ha llegado ya la resina de segunda generación. Hemos dispuesto también de bandejas y tanques de soporte, para poder alternar impresiones y colores sin tiempos muertos intermedios.

Viene ya con un tanque preinstalado. El tanque trae una tapa, lo cual facilita dejarlo con resina. Entre la cubierta ambar y la tapa negra la resina no cura y puede aguantar de unos días a otros en el tanque.

El llenado es como el de los líquidos de un coche, hasta unas marcas de máximo. Luego veremos que la propia máquina mueve la cubeta hacia un lado para nivelarla, repartir la resina y eliminar burbujas. El olor es como a pintura, es agradable, pero el Fablab es grande, quizás en una habitación pequeña o un sitio muy cerrado pueda llegar a agobiar más que la laca nelly el 10 de agosto con el aire acondicionado roto.

La puesta en marcha no puede ser más sencilla, quitas 4 o 5 plásticos, conectas alimentador y listo, un bonito logo de Formlabs nos da la bienvenida.

Yo uso un Macbook, tengo arranque doble con Bootcamp, pero decidimos montar el soft de Mac por probar, ya que luego irá sobre un PC. El soft es realmente simple, tienen un asistente que nos pregunta el color de la resina, la versión de la misma y a que calidad queremos imprimir. A partir de ahí 4 opciones básicas, escalados, soportes, orientaciones y poco más…. Nada de las mil cosas a las que estamos acostumbrados del tipo velocidades, temperaturas, rellenos….

Al conectarla al equipo nos ha avisado de que había una versión más reciente de firmware, le hemos dado a ok, ha actualizado ella sola y se ha reiniciado. El proceso no ha durado más de un minuto o minuto y medio.

Al arrancar te carga un modelo, es un clip con el logo de formlabs. Como no teniamos mucho tiempo y eran muchas cosas que probar lo hemos reducido mucho y lo hemos sacado a 0,10. Las 3 resoluciones que nos ha dado por defecto han sido 0,10, 0,05 y 0,025. He echado en falta una resolución rápida de 0,20, más tarde he leido que esa resolución está incorporada en la versión PC y no está todavía en la OSX. La sacarón a final de 2014.

La estimación de tiempo que hace es totalmente exacta, ni un segundo más. Cuando lanzas la impresión manda todo el código a la máquina y te deja desconectarla del equipo. Si el modelo es muy grande manda las primeras capas y mientras imprime va mandando el resto. Es muy práctico para no depender del equipo.

Las calidades y terminaciones de la máquina son geniales, es bonita y grandota. En fotos parece más pequeña. Es muy rollo Apple, con aluminio y led en blanco. El diseño es impecable, la verdad. La primera vez que vi una Makerbot 2 me parece muy bonita, hoy he sentido esa misma sensación al ver esta máquina.

Recomiendan bañar las piezas en alcohol isotropílico al terminarla, unos diez minutos. La pieza sale todavía húmeda, con resina que no ha curado pringando un poco la pieza. El alcohol lo que hace es limpiar esa resina sobrante. En nuestro caso no teniamos isotropilico y, por seguir los consejos de formlabs, la hemos limpiado con alcohol normal. A mi personalmente no me ha gustado. Los detalles finos se han reblandecito y se han quedado con aspecto gomoso, no se si habrá sido el alcohol usado o que es así, la cosa es que nos ha fastidiado un poco la prueba. También es cierto que era muy, muy pequeña, esa pieza que veis tiene en el lado más grande 20 mm.

Teníamos ganas de darla caña, asi que hemos lanzado una estructura de José Sánchez que nos arrojado un modelo de 70 mm de alto con “tubos” de 1mm de diámetro. Algo imposible para las FDM que solemos usar

El resultado es mucho más increible en directo que como se ve en las fotos, pero los tubos eran tan finos que funcionalmente no nos valía. Volveremos a la carga con este modelo con un grosor mayor de tubos. Así se podrá montar una maqueta funcional.

Por últimos nos apetecía algo más “macizo” con mas relleno, asi que hemos lanzado una figurita. La altura de capa, como las otras, a 0,10…. y viendo esto a 0,10 estoy deseando verla funcionando a 0,025….

En resumen, una máquina increible, algo a un nivel muy pro. Sus 125x125x165 harán que nos tengamos que romper un poco el coco en algunas ocasiones, pero si con esta hicieron todas las naves de la película Interestelar, nosotros no vamos a quejarnos 😉

Espero que lo hayais disfrutado, ya iremos subiendo más cosas.

Saludos!

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